广东开放大学先进制造技术（本）作业答案

先进制造技术（本）

学校: 无

平台: 广东开放大学

题目如下：

1. 工业机器人一般需要（ ）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A. 4

B. 9

C. 3

D. 6

答案: 3

2. 采用机器人夹持电动、气动工具处理不规则毛刺时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。这种打磨方式称之为刚性打磨。

答案: 错误

3. 敏捷制造模式下的动态联盟是一种（ ）。

A. 为了赢得市场竞争而组建的中介机构

B. 为了赢得市场竞争而组建的研究机构

C. 为了赢得市场竞争而组建的联盟性型、临时型的生产经营实体

D. 为了赢得市场竞争而组建的营销实体

答案: 为了赢得市场竞争而组建的联盟性型、临时型的生产经营实体

4. 伺服控制机器人一般比非伺服控制机器人价格贵。

答案: 错误

5. 五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（ ）

A. 5.625°

B. 45°

C. 11.25°

D. 22.5°

答案: 11.25°

6. 直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人。

答案: 错误

7. 以下不属于数字量输入输出指令的是（ ）。

A. AOUT.Set

B. DOUT.Set

C. DOUT.Pulse

D. DIN.Wait

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8. 将以太网协议与工业协议两者结合起来，是在标准以太网协议之上建立的。

A. DeviceNet

B. PROFINET

C. Ethernet/IP

D. PROFIBUS

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9. 如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。

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10. PLC与电气回路的接口是通过输入输出部分（ ）完成的。

A. CPU

B. A/D

C. PLC

D. I/O

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11. （ ）命令用于同步机器人的运动以及程序执行。

A. Lin

B. WaitIsFinished

C. PTP

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12. 需要紧急停机可按下急停按钮。正常情况下应避免设备在高速运行的情况下停机，否则可能会引起电机过载，应先按暂停按钮，再按急停按钮。

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13. ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川电机（YASKAWA）四家占据着工业机器人主要的市场份额。

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14. 工业机器人的上位机通常是PC或( )。

A. A/D

B. CPU

C. PLC

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15. 选择机器人结构时要考虑其运动、结构特点及任务需求。

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16. （ ）指令等待所有异步回零运动完成或在某回零程序中出现错误。

A. WaitRefFinished

B. PTP

C. Lin

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17. 重复定位精度指从同样的初始位置开始，采用同样的程序，载荷和安装设定，机械臂能够回到初始位置时的距离。

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18. （ ）是用来检测机器人的手臂和手腕所产生的力或其所受反力的传感器。

A. 力觉传感器

B. 触觉传感器

C. 接近度传感器

D. 应力传感器

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19. 紧急停止优先于任何其他工业机器人的控制操作，它会断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断工业机器人运动控制系统及存在潜在危险的功能部件的电源。

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20. ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川电机（YASKAWA）四家占据着工业机器人主要的市场份额。

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21. 中小企业不宜采用先进制造技术。

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22. 码垛功能命令读取上一个使用的工件位置。

A. GetNextTargetPos

B. Reset

C. GetPrevTargetPos

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23. 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接。

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24. 根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。

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25. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。

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26. 多机器人之间的协同合作，多机器人系统通过任务分配、路径规划、信息传递等手段，完成单机器人无法完成的复杂任务。

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27. （ ）简称PC或PLC是工业机器人的核心控制单元，它主要完成开关量的控制工作。

A. 用户程序存储器

B. 数据存储器

C. 可编程控制器

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28. SCARA是一种圆柱坐标型的工业机器人。

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29. 一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。

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30. 下列工具坐标新建方法中最简捷的是（ ）。

A. 3点

B. 6点

C. 4点

D. 5点

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31. 能感受外部物理量（如：温度、湿度、位移等）变化的是传感器（ ）部分

A. 敏感元件

B. 计算机

C. 信号调节转换电路

D. 传感元件

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32. 网络接口提供机器人与PC机通信。

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33. 以下哪个传动方式属于直线传动方式？（ ）

A. 齿轮齿条传动

B. 蜗轮蜗杆传动

C. 齿轮传动

D. 谐波减速器

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34. 目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统。

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35. 我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（ ）

A. 1958年

B. 1986年

C. 1968年

D. 1972年

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36. 电动动力系统主要由步进电机、直流伺服电机驱动和交流伺服电机来驱动。

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37. （ ）是各种功能部件之间传送信息的公共通信干线。

A. 总线

B. 控制总线（CB）

C. 数据总线（DB）

D. 地址总线（AB）

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38. 关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成。

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39. WaitDo指令的中文意思是（ ）。

A. 等待一个条件满足后，程序继续往下执行

B. 等待一个输入信号状态为设定值

C. 等待一个指定的时间

D. 等待一个输出信号状态为设定值

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40. 相交轴齿轮传动可分为交错轴斜齿轮传动、蜗轮蜗杆。

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41. 以下哪一种机构属于旋转传动机构（ ）。

A. 滚珠丝杆

B. 谐波齿轮

C. 齿轮齿条装置

D. 普通丝杆

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42. 除了正常的输入信号之外，系统中其他信号均为干扰信号。

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43. 曲柄轴是（ ）的旋转轴

A. RV齿轮

B. 行星轮

C. 针轮

D. 输出盘

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44. 无固定轨迹式行走机构中与地面为间断接触的行走机构是（ ）

A. 履带式行走机构

B. 横梁式行走机构

C. 关节式行走机构

D. 轮式行走机构

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45. 气压驱动结构简单、维修方便、价格低。

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46. 目前工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种。

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47. 伺服控制机器人有的轴是开环控制，有的轴是闭环控制。

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48. 对AGV进行导引的方式可分为两大类，固定路径导引方式和自由路径导引方式。

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49. 滚动轴承中的（ ）的形状、大小和数量直接影响轴承的负荷能力和使用性能

A. 滚动体

B. 保持器

C. 外圈

D. 内圈

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50. 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴。

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51. ABB机器人公司推出的FlexPicker属于串联结构。

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52. （ ）配置机器人运动的动态倍率参数。

A. Lin

B. Dynovr

C. PTP

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53. 机器人按照应用环境划分，可分为工业机器人和特种机器人。

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54. 7轴机器人又称7自由度冗余机器人。

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55. 世界上第一家机器人制造工厂——“尤尼梅特”公司，将第一批机器人称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。（ ）因此被称为“工业机器人之父”。

A. 尤尼梅特

B. 英格伯格，德沃尔

C. 英格伯格

D. 德沃尔

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56. 程序更改由专用软件专业人员写入，如需变更工艺请通知我公司派技术员前往更改。

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57. RV减速器有且仅有一个RV齿轮。

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58. 现代机械制造技术是传统机械制造技术与高新技术相结合的产物。

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59. 一台直角坐标机器人仅限于三个自由度。

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60. 手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在自由度内。

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61. 当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为（ ）结构。

A. 串联

B. 并联

C. 串并联混联式

D. 以上答案都对

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62. （ ）的主要作用是实现PLC与外部设备之间的数据交换（通信）。

A. CPU

B. 存储器

C. 通信接口

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63. 工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。

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64. 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（ ）四大件组成。

A. 步进电动机

B. 驱动器

C. 末端操作器

D. 3相直流电动机

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65. 原点位置校准是将机器人机械原点位置与电机编码器的绝对值进行对照的操作。

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66. 工业机器人常用的驱动方式有（ ）、液压驱动和气压驱动三种基本类型以及其它新型驱动方式。

A. 直流电机

B. 交流电机

C. 电动机驱动

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67. 工业机器人控制器具有操作历史记录功能，可记录机器人的工作情况，以便于机器人的管理和维护。

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68. 自由度的缩写为DOF。

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69. 轻负载、高速时，最适合的驱动系统是（ ）

A. 液压驱动系统

B. 电动驱动系统

C. 气动驱动系统

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70. 目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统。

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71. 以下不属于设置指令的是（ ）。

A. WaitRefFinished

B. Dyn

C. Dynovr

D. ovl

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72. 针轮的针齿等分分布在相应的沟槽里，并且针齿的数量比RV轮齿的数量多一个。

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73. 工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化等。

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74. 可重构机器人能够根据任务或环境的变化改变构型。

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75. 网络接口提供机器人与PC机通信。

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76. 工业机器人是一种通用性强的自动化设备，是其实现自动化生产的执行工具。

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77. 机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（ ）

A. 弧焊机器人

B. 抛光机器人

C. 拧螺钉机器人

D. 装配机器人

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78. 中等负载时，最适合的驱动系统是（ ）

A. 气动驱动系统

B. 电动驱动系统

C. 液压驱动系统

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79. 在实际应用时，通常把TCP点设为工具的末端。

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80. 工业机器人一般需要（ ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态：

A. 3

B. 6

C. 2

D. 1

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81. 工具坐标新建时，获得工具的最为准确的TCP点的方法是（ ）。

A. 3点

B. 6点

C. 5点

D. 4点

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82. PLC与电气回路的接口是通过( )完成的。

A. 输入输出接口（I/O模块）

B. 存储器

C. CPU

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83. 增量式光轴编码器一般应用（ ）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A. 二

B. 三

C. 一

D. 四

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84. 先进制造技术首先由美国于20世纪（ ）提出。

A. 70年代中

B. 80年代初

C. 80年代末

D. 90年代中

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85. （ ）是指机器人每个关节所能实现的最小移动距离或最小转动角度。

A. 运动速度

B. 分辨率

C. 作业范围

D. 定位精度

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86. 力觉传感都作为外都传感器使用时主要有称量物体、提供恒力、防止碰撞等功能。

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87. 工业机器人的控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。

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88. 在只有一个机器人工作的应用中，机器人基坐标系通常和世界坐标系重合。

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89. 手部的位姿是由（ ）构成的。

A. 位置与运行状态

B. 姿态与位置

C. 姿态与速度

D. 位置与速度

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90. 工业机器人控制器具有操作历史记录功能，可记录机器人的工作情况，以便于机器人的管理和维护。

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91. 机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（ ）

A. 弧焊机器人

B. 拧螺钉机器人

C. 装配机器人

D. 抛光机器人

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92. 世界上第一台工业机器人是（ ）

A. Roomba

B. Unimate

C. Versatran

D. AlBO

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93. （ ）是以太网控制自动化技术的简称。

A. DeviceNet

B. PROFIBUS

C. PROFINET

D. Ethernet/IP

E. EherCAT

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94. 工作速度表征机器人运动特性的主要指标。一般指主要运动自由度的最大稳定速度。

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95. 移动关节用P表示。

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96. 工业机器人的（ ）是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。

A. 传感器

B. 腕部

C. 机座

D. 驱动器

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97. （ ）多数是指附属于主机（工业机器人）、能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

A. 机械手

B. 变位器

C. 机器人本体

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98. ( )指令为PTP插补相对偏移指令。

A. PTP

B. PTPRel

C. Lin

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99. 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴。

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100. 直角坐标型机器人通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

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101. 最适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类：一是圆锥滚子轴承，另一类是调心球轴承。

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102. 现代机械制造技术是传统机械制造技术与高新技术相结合的产物。

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103. 通常情况下，装有循环球的螺母通过与（ ）的配合来将旋转运动转换成直线运动

A. 丝杠

B. 齿轮

C. 齿条

D. 轴承

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104. 工具坐标系原点即TCP。

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105. robot一词最初在捷克斯格伐克语中表示（ ）

A. 代替人工作的机器

B. 用人的手制造的工人

C. 工人

D. 奴隶

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106. 工业机器人控制器具有多任务功能，一台机器人可进行多个任务的操作。

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107. 世界坐标系是标准的直角坐标系，被固定在空间中某一固定的位置。

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108. 用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ ）

A. 关节参考坐标系

B. 工具参考坐标系

C. 全局参考坐标系

D. 工件参考坐标系

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109. 设置绝对零点位置就是对机器人的机械原点进行位置校准。

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110. 以下哪种不是接触觉传感器的用途。（ ）

A. 检测物体距离

B. 探索路径

C. 探测物体位置

D. 安全保护

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111. 1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格伯格联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ ）。

A. Unimate

B. PUMA562

C. Versatran

D. SCARA

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112. 自由度指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。

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113. 制造技术基础设施要求采用最先进的设备和工具。

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114. （ ）适用于对速度、精度要求均很高的情况或洁净环境中

A. 永磁式直流电机

B. 步进电机

C. 有刷电机

D. 直接驱动电机

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115. 手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在自由度内。

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116. 谐波减速器工作时柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合。

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117. 切割是指利用特定的工具，利用压力或热能等将物体分割开的加工方法，常见的方法有线切割、火焰切割、激光切割等。

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118. 直角坐标型机器人空间轨迹求解非常困难，很难通过计算机实现控制。

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119. 工具坐标新建时，当所有点都记录完成，请单击确认，出现工具坐标计算结果，给出了（ ）。

A. 以上都是

B. 平均误差

C. 最大误差

D. 最小误差

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120. 同步带具有连续驱动的能力。

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121. 使用浮动去毛刺机构打磨方式，称之为柔性打磨。

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122. （ ）年代是机器人的萌芽期

A. 30

B. 50

C. 60

D. 40

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123. 承载能力指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

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124. 将以太网协议与工业协议两者结合起来，是在标准以太网协议之上建立的。

A. Ethernet/IP

B. PROFIBUS

C. PROFINET

D. DeviceNet

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125. 以下哪点不是示教盒示教的缺点：（ ）

A. 不易与传感器信息相配合

B. 难以获得高速度

C. 难以与其他设备同步

D. 难以获得高控制精度

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126. （ ）通过编程电缆与编程设备（计算机）连接。

A. 存储器

B. 编程接囗

C. CPU

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127. SCARA是一种圆柱坐标型的工业机器人。

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128. 滚珠丝杠与滑动丝杠副相比，达到同样运动结果所需的动力为使用滑动丝杠副的（ ）

A. 1/3

B. 1/5

C. 1/6

D. 1/4

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129. CIM是（ ）和生产技术的综合应用，旨在提高制造型企业的生产率和响应能力。

A. 现代管理技术

B. 计算机技术

C. 高新技术

D. 信息技术

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130. 工业机器人的感受系统只包括内部检测系统一部分。

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131. 圆柱坐标型机器人通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变。

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132. 工业机器人交流伺服调速原理是基于恒压比控制SPWM变频调速实现。

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133. 作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指（ ）

A. 手部

B. 腕部

C. 机座

D. 臂部

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134. 普通丝杠与滚珠丝杠相比，摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象, 而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用。

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135. 目前，中国是工业机器人开发强国。

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