厦门开放大学工业机器人操作实训作业答案

工业机器人操作实训

学校: 厦门开放大学

平台: 国家开放大学

题目如下：

1. 使用示教器试运行程序时，机器人顺序单步执行程序所走的路径与实际工作时的路径绝对一致。

答案: 正确

2. P[i]是位置变量，属于全局变量。

答案: 正确

3. 通用I/O信号包括数字I/O信号、组I/O信号和模拟I/O信号。

答案: 错误

4. 数字I/O信号是指信息参数在给定范围内表现为连续地信号。

答案: 正确

5. 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。

答案: 错误

6. 模拟I/O信号是离散的。

答案: 正确

7. 通过试运行程序后，观察机器人运动过程，发现有一个点误差较大，将光标移至该行，重新示教好该点位置并记录。

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8. 在FANUC机器人中，I/O信号可以分为两大类：通用I/O信号和专用I/O信号。

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9. 使用示教器试运行程序时，机器人逆序单步执行程序所走的路径与实际工作时的路径绝对一致。

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10. 数据文件是用来存储系统使用数据的文件。

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11. 接通电源前，需要检查工作区域（包括工业机器人、控制柜等）以及所有安全设备是否正常。

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12. 使用三点法创建用户坐标系时，第一个点为坐标系原点。

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13. 当前倍率值在5%-100%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加1%。

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14. 码垛堆积由两种式样构成：堆上式样和经路式样。

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15. CO2气保焊焊枪通常安装在机器人六轴法兰盘。

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16. FANUC工业机器人程序命名不允许使用数字或符号作为开头。

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17. 复制程序时，可以继续使用原程序的程序名，不用修改。

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18. 主板（CRMA15/CRMA16）的插槽值始终为1。

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19. I/O连接设备从机接口的插槽值始终为1。

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20. 在使用FANUC工业机器人进行点动操作时，模式开关必须处于T1位置。

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22. 在相同控制装置内不能创建2个或2个以上相同名称的程序。

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23. 工业机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用急停按钮，停止运行。

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24. FANUC工业机器人速度倍率值的范围为VFINE-100%。

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25. 脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，最大值可设置为100。

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26. 操作机器人示教器和操作面板必须带手套。

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27. 在一般模式下，导出系统文件的操作与导出程序文件的操作是一样的。

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28. 生产运行时，安全门必须一直保持关闭状态，若机器人运行时有人打开了安全门，就发送信号使机器人动作停止。

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29. 相比于单独按下“+%”键，同时按下示教器“SHIFT”键和“+%”键，会使得倍率变化值变大。

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30. 码垛寄存器有（i，j，k）三个要素。

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31. 在使用FANUC工业机器人进行点动操作时，示教器背后的两个安全开关必须全部按到中间档位才能点动。

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32. UI/UO信号被固定，不能进行信号的分配。

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33. RI/RO信号被固定，不能进行信号的分配。

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34. 不是所有的FANUC机器人控制柜都支持镜像备份。

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35. 模拟I/O信号通常用来表征连续变化的物理量，如温度、湿度、压力、长度、电流、电压等。

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36. FOR指令一定要和ENDFOR配合使用。

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37. 必须为每一个配备给机器人的夹具创建工具坐标系，机器人才能正常工作。

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38. 程序和系统变量等信息可以保存在外部存储装置中。

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39. 当使用示教器试运行程序时，DEADMAN不需要一直按着。

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40. CRMA15/CRMA16输入和输出起始信号位和接线端子序号一致。

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41. 码垛堆上式样点中接近点和逃离点可以设置为同一点。

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42. 机器人RI/RO的物理信号已被固定为逻辑信号，因而不能进行再定义。

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43. 在一般模式下，关于单个文件加载，写保护文件不能被加载。

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44. 默认的工具坐标系原点在机器人第六轴法兰盘中心。

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45. 工业机器人需要在斜面上搬运工件，通常建立一个用户坐标系会使得操作更加简便。

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46. 开启程序写保护后不能修改程序内容但仍然能对程序进行重命名操作。

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47. FANUC机器人在T2模式下，程序只能通过示教器启动，机器人的运行速度不能高250mm/s。

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48. 在使用FANUC工业机器人进行点动操作时，模式开关必须处于T1位置。

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49. 所有的I/O信号都可以将值赋予寄存器R[i]。

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50. FANUC机器人在进行试运行调试时，只需要切换到某程序界面，就可以直接试运行该程序。

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51. 按下紧急停止按钮后，才能手动操作机器人运动。

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52. 位置寄存器要素指令PR[3,4]表示位置寄存器PR[4]的第3个要素。

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53. 机器人不需要定期保养或者维护。

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54. 使用六点法创建工具坐标系精度要比使用三点法高。

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55. 使用六点法创建工具坐标系时，六个点需要以不同的姿态去对准基准点。

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56. 直线运动中的工具姿势可以受到控制。

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57. 在设置工具坐标系时，通常将工具坐标系原点设置在工具的作用点，如焊丝端部、手抓中心等。

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58. 在进行RSR自动运行方式设置时，若记录号为12，基数为100，则程序名为RSR112。

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59. 在复制程序时，写保护状态的程序不能被复制。

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60. 工具坐标系在未被用户设置时，其方向和世界坐标系一致。

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61. 操作示教器时必须戴手套。

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62. 在使用三点法设置工具坐标系后，新工具坐标系的方向与默认工具坐标系方向保持一致。

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63. 手动操作工业机器人从一个点直线走到另一个点，通常切换到Joint坐标系下操作会比较快速简便。

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64. 在FANUC工业机器人，DO[1]=R[1]，若R[1]=3则DO[1]断开。

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65. 位置指示符号“@”表示下一个将要到达的位置。

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66. 无条件转移指令有两类：标签/跳跃指令、程序调用指令。

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67. 机器人系统的主要安全设备有紧急停止设备、模式选择开关、DEADMAN开关及安全装置。

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68. 当示教器状态栏中的STEP灯处于亮着状态，机器人将执行单步运行。

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69. 机器人停机时，夹具上不应该置物，必须空机。

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70. 在RSR自动运行中，外围设备输入信号UI[9]~UI[16]表示机器人启动请求信号。

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71. 一个程序只能使用一套工具坐标系和一套用户坐标系运行。

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72. 调试程序过程中，发现某行J指令使得机器人发生奇异点报警，应修改成L指令。

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73. 用户可以自己定义世界 国家开放大学 坐标系的方向。

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74. 在FANUC工业机器人，DO[i]或DI[i]信号不能通过数值寄存间接指定。

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75. 对机器人进行零点复归操作时，使用单轴运动校对零点。

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76. 在FANUC工业机器人中模拟量输出信号AO[i]输出的是布尔量。

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77. 机器人工作时，工作范围可以进入或者站人。

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78. 指令UFRAME_NUM表示改变当前所选的工具坐标系编号。

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79. 外围设备I/O信号可分为两种：全部分配和简略分配。

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80. 在不了解机器人运动方向及速度的情况，初次点动机器人，为了更好地观察，人与机器人的距离越近越好。

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81. 一段程序中码垛指令，码垛动作指令和码垛结束指令同时使用才有效。

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82. PR[i]是位置寄存器，属于局部变量。

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83. 使用示教器手动操作工业机器人，松开DEADMAN后，机器人依然可以运动。

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84. 工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效。

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85. 在Image加载过程中，可以断电。

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86. 使用三点法创建工具坐标系不能改变坐标系的XYZ轴方向。

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87. 在使用三点法设置工具坐标系时，为了保证新的TCP更精确，应使3种姿态的差异尽量大些。

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88. 码垛堆积EX比码垛堆积B、BX、E功能更加强。

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89. TP有效开关为OFF时，点动进给、程序创建、测试执行等操作都无法进行。

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90. FANUC工业机器人第5轴可以旋转360度。

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91. 机器人在进行搬运任务时，在夹取物料前后，应短暂停留一段时间，以确保位置准确、夹取平稳。

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92. 机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。

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93. 在运动指令的定位类型中，CNT的值越大则越远离目标位。

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94. 码垛指令一旦设置完成，不能修改。

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95. 系统文件是存储运行应用工具软件系统的控制程序或系统使用的数据的文件。

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96. 使用三点法创建工具坐标系时，三个点需要以不同的姿态去对准基准点。

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97. 机器人的运动速度是指第6轴法兰盘中心点的运动速度。

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98. FANUC机器人R-30iB Mate控制柜支持USB设备备份。

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99. 拆垛寄存器和码垛寄存器初始化状态一致。

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100. DI/DO信号被固定，不能进行信号的分配。

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